A marca BMW AG tem dois fundadores: Karl Rapp e Gustav Otto.
Gustav era um aviador e filho do inventor do motor de combustão interna a quatro tempos, Nikolaus Otto.
Gustav fundou uma fábrica de produção de aviões, mas não teve sucesso e foi comprada pela MAN AG em 1916, sendo mais tarde absorvida pela BMW, a qual tinha adquirido entretanto acções, liderada por Franz Popp.
Entretanto Karl Rapp, em 1913, estabeleceu uma companhia de produção de motores para aviões, sendo estes baseados nos de Gustav Otto. Este motores tiveram alguns problemas iniciais de vibração, o que causou o exército alemão recusar o seu fornecimento. Mas o exército Austríaco, seu principal cliente, não desistiu destes motores e o seu principal observador/supervisor da construção destes motores - pertencente à Daimler -, Franz Josef Popp, decidiu produzir os seus motores na fábrica de Karl Rapp, em Munique. Rapp tornou-se o Director da empresa e contrataram um jovem Engenheiro de Motores, Max Friz. Este teve sucesso no design de um novo motor, com um inovador carborador e outros avanços técnicos, designado uns anos mais tarde por "BMW IIIa", o primeiro motor produzido pela BMW. Devido ao sucesso de Max Friz como engenheiro de motores, os motores desenhados por Karl Rapp ficaram obsoletos e este saiu da empresa em 1917. O nome desta passou então de Rapp Motorenwerke GmbH para Bayerische Motoren Werke GmbH - BMW,com sede em Munique.
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